ARDUINO UNO VA ULTRATOVUSH SENSORI YORDAMIDA TO‘SIQLARDAN QOCHUVCHI MOBIL ROBOT PROTOTIPINI LOYIHALASH VA AMALGA OSHIRISH

Аннотация

Mazkur maqolada Arduino UNO mikrokontrolleri va ultratovush sensori asosida to‘siqlardan qochish qobiliyatiga ega bo‘lgan mobil robot prototipini loyihalash va yaratish natijalari bayon etiladi. Robot o‘z atrof-muhitini ultratovush sensori yordamida kuzatib, yo‘lida uchraydigan to‘siqlarni avtomatik tarzda aniqlaydi va ulardan chetlab o‘tadi. Loyihada robotning apparat ta’minoti (Arduino UNO, ultratovush sensori, DC motorlar va boshqalar) va dasturiy qismi ishlab chiqilib, differensial yurish tamoyiliga asoslangan oddiy reaktiv algoritm orqali harakatni boshqarish amalga oshirildi. Eksperimental sinovlar robotning turli sharoitlarda to‘siqlardan muvaffaqiyatli qochishini va barqaror harakatlanishini ko‘rsatdi. Arzon va ommabop komponentlardan foydalangan holda yaratilgan ushbu avtonom robot platformasi kelajakda murakkabroq tizimlarni rivojlantirish uchun asos bo‘lib xizmat qilishi mumkin. Kalit so‘zlar:Mobil robot; to‘siqlardan qochish; Arduino UNO; ultratovush sensori; avtonom navigatsiya; prototip. Kirish:Mobil robotlar inson aralashuvisiz atrof-muhit bo‘ylab mustaqil harakatlana oladigan qurilmalardir. Bunday avtonom robototexnika tizimlari sanoat avtomatizatsiyasi, xavfsizlik va kuzatuv, qidiruv-qutqaruv hamda kundalik hayotda tobora keng qo‘llanilmoqda. Avtonom harakat uchun esa robotning to‘qnashuvlardan saqlanishi, ya’ni yo‘lidagi to‘siqlarni aniqlab, ulardan o‘z vaqtida qochishi juda muhim hisoblanadi. Ob’ektlarga to‘qnashib ketmaslik qobiliyati mobil robotlar navigatsiyasining markaziy masalalaridan biridir. Ko‘pgina mobil robotlar ma’lum darajada to‘siqlardan qochish mexanizmi bilan jihozlanadi. Masalan, devor bo‘ylab harakatlanish, chiziq bo‘ylab ergashish yoki S-shakl traektoriyasida harakatlanish kabi bir nechta oddiy algoritmlar avtonom robotlarda to‘qnashuvning oldini olish uchun qo‘llanib kelingan. Hozirgi vaqtda to‘siqlarni aniqlash va ulardan qochish uchun turli sensorlar va usullar mavjud. Ultratovush, infraqizil va lidar sensorlari yordamida masofani o‘lchash orqali robot atrof-muhitdagi obyektlarni sezishi va to‘siqlar paydo bo‘lganda yo‘nalishini o‘zgartirishi mumkin. Ultratovush sensori arzon va sodda yechim bo‘lib, qisqa masofada to‘siqlarni ishonchli aniqlay oladi Shu bilan birga, kameralar va lazerli lidar tizimlari muhitni yanada batafsil “ko‘ra oladigan” imkoniyatni beradi, ammo bunday tizimlar murakkabroq va https://scientific-jl.com 2 4 5 59-son_4-to’plam_Aprel-2025 ISSN:3030- 3 6 1 3 T A D Q I Q O T L A R jahon ilmiy – metodik jurnali qimmatroq sanaladi. Odatda, oddiy arzon robotlarda ultratovush yoki infraqizil datchiklar yetarli bo‘lsa, murakkabroq avtonom tizimlar bir nechta sensorlarning birgalikdagi ma’lumotidan foydalanuvchi sensor-fuziya (multi-sensor fusion) yondashuvlarini qo‘llaydi. Robotni boshqarish algoritmlari ham soddadan murakkabgacha bo‘lishi mumkin. Eng oddiy boshqaruv modeli an’anaviy if-else qoidaviy mantiq bo‘lib, oldindan belgilangan masofa chegaralariga asosan qaror qabul qiladi (masalan, “agar to‘siq < 20 sm bo‘lsa, to‘xta, aks holda oldinga yur”). Noaniq mantiq (fuzzy logic) usullari va sun’iy neyron tarmoqlar esa murakkabroq vaziyatlarda yumshoqroq va adaptiv qarorlar qabul qilishga imkon beradi. So‘nggi tadqiqotlarda esa chuqur o‘rganish va mustahkamlovchi o‘qitish kabi sun’iy intellekt usullarini robotlar navigatsiyasiga tatbiq etish bo‘yicha izlanishlar olib borilmoqda. Biroq, bunday ilg‘or yondashuvlar oddiy apparat bazasiga ega kichik robotlarda qo‘llanishi cheklangan bo‘lib, ko‘proq hisoblash resurslari va murakkab dasturiy ta’minot talab etadi. Ushbu maqolada biz arzon va ommabop komponentlar yordamida sodda reaktiv algoritm asosida to‘siqlardan qochuvchi mobil robot prototipini yaratish masalasiga e’tibor qaratamiz. Maqsad – odam aralashuvisiz, oldindan noma’lum muhitda harakatlanishi va yo‘lidagi to‘siqlar bilan to‘qnashuvlarni oldini olishi mumkin bo‘lgan kichik robot qurishdir. Keltirilgan yondashuv murakkab sun’iy intellekt algoritmlarini qo‘llamasdan ham minimal apparat vositalari bilan avtonom harakatni ta’minlash mumkinligini namoyish etadi. Maqola tuzilishi quyidagicha: dastlab, mavjud yechimlar va tegishli ishlar tahlili keltiriladi. So‘ngra, robotni yaratish metodologiyasi va texnik yechimlar batafsil bayon qilinadi. Keyingi bo‘limda eksperimental sinov natijalari va ularning tahlili muhokama qilinadi. Yakuniy bo‘limda xulosalar va kelgusidagi ishlar bo‘yicha takliflar beriladi. Mobil robotlarda samarali navigatsiya uchun ilmiy adabiyotlarda global va lokal strategiyalar taklif qilingan Global navigatsiya algoritmlari (masalan, A yoki Dijkstra algoritmlari) oldindan ma’lum xarita asosida optimal marshrutni rejalashtirishga qaratilgan. Lokal (reaktiv) strategiyalar esa robot atrofidagi muhitni real vaqt rejimida sensorlar orqali baholash va darhol javob harakatini amalga oshirishga yo‘naltirilgan. So‘nggi yillarda global va lokal yondashuvlarning uyg‘unlashuviga asoslangan gibrid tizimlar ham rivojlanib, ular robotlarga noma’lum muhi