SANOAT ROBOTLAR BOSHQARUV TIZIMINING KOMPANENTI VA ISHLARINI ALGORITMIK MODELINI TASHKIL ETISH.

Аннотация

Sanoat robotlarini boshqarish tizimi ko'rgazmali quti, kompyuter, eksa kontrolleri, sensorlar, ulanish portlari va yordamchi uskunalarni o'z ichiga olgan bir qator komponentlardan iborat. Robot boshqaruv tizimining boshqaruv kompyuteri asosan mikroprotsessorlar va mikrokompyuterlardan iborat bo'lib, boshqaruv kompyuteri asosan keng qamrovli buyruq rolini o'ynaydi. Namoyish qutisi protsessor va mustaqil saqlash bloki bilan jihozlangan. Ilovaning asosiy vazifasi bir qator parametrlarni o'rnatish va ularni inson va kompyuter o'zaro ta'siri asosida namoyish qilishdir. Asosiy sensor ilovalari turli ma'lumotlarni aniqlash va sanoat robotini boshqarish uchun ishlatiladigan sensorli, vizual va kuch sensorlari. Eksa kontrollerlari yuqori qiymatga ega va robotning tezligini, shuningdek, turli xil ish ketma-ketligini boshqarish uchun ishlatiladi. Kalit so’zlar: DSP, EtherCAT, PID, neyron tarmoq va PLC, DSP va FPGA Sanoat robotlarini boshqarish tizimini tanlash dasturi Zamonaviy sanoatni avtomatlashtirishning kuchayishi bilan robot ishlab chiqarish liniyalari tobora ko'proq robotlarni o'z ichiga olgan va shuning uchun robotlarni boshqarish tizimlariga yuqori talablarni qo'yadigan tobora katta va murakkab bo'lib bormoqda. Bugungi kunda robotni avtomatlashtirishning keng tarqalgan sxemasi rasmda ko'rsatilgan. Bu sxemada ShK algoritmik ishlov berishni amalga oshira olmaydi, aksincha, inson-mashina interfeysi vazifasini bajaradi, harakat boshqaruvchisi murakkab arifmetik ishlov berishni amalga oshiradi. Asosiy kompyuter uchun dasturiy ta'minotni ishlab chiqishda shaxsiy kompyuterning real vaqtdagi ta'sirini minimallashtirish mumkin. Shu sababli, shaxsiy kompyuterning real vaqt talablari juda past va harakat boshqaruvchisining ish yuki oshirilgan bo'lsa-da, talablar DSP kabi yuqori samarali protsessor yordamida bajarilishi mumkin. Shu bilan birga, sanoat chekilgan texnologiyasining kombinatsiyasi PCI orqali shaxsiy kompyuterlarga ulangan an'anaviy harakatni boshqarish kartalari tufayli ko'plab kabellar va jiddiy shovqinlar muammosini hal qilishi mumkin. 142 ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE International scientific-online conference 2-rasm Robotni avtomatlashtirishni boshqarish yechimi. Bundan tashqari, rasm3sanoat robotini avtomatlashtirish dizaynining struktura printsipini ko'rsatadi. Shaxsiy kompyuter Windows operatsion tizimida ishlaydigan oddiy kompyuter bo'lib, u inson va mashina o'zaro ta'sirining asosiy interfeysi hisoblanadi. EtherCAT tarmoq interfeysi bilan harakatni boshqarish kartasi kompyuterga tarmoq kabeli orqali ulanadi va shaxsiy kompyuter tomonidan berilgan buyruqlar bo'yicha interpolyatsiya operatsiyalari va boshqarish algoritmlarini bajaradi. Sanoat robotlarini boshqarish tizimini boshqarish usullarini tahlil qilish. 143 ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE International scientific-online conference Sanoat robotlarida faqat ba'zi nuqtalarni boshqarish uchun aktuatorlar qo'llaniladi. Ushbu turdagi boshqaruv robotni tegishli maqsadli nuqtalarga erishish uchun bir nechta spetsifikatsiyalarga ehtiyoj sezmasdan foydalanish imkonini beradi. Robotning qo'shni nuqtalarda o'rnini va asosiy tezligini bir tomonlama nazorat qilish etarli, bu aniq va barqaror harakatni talab qiladi. Momentni boshqarishning asosiy qo'llanilishi sanoat robotlarini turli xil ob'ektlarni ushlash va yig'ishda qo'llashdir, bu esa joylashish nuqtalarini nazorat qilishni va turli vazifalar uchun eng mos momentni qo'llashni talab qiladi. Sanoat robotlari sensorlardan keng qamrovli foydalanishi va atrof-muhitning asosiy o'zgarishlarini tushunishi kerak. Robotda saqlangan bilimlar asosida aniq qarorlar aqlli tarzda qabul qilinadi, bu esa robotga o'z-o'zini o'rganish va atrof- muhitga moslashish imkoniyatlarini yaxshilash imkonini beradi. Aktuatorlar sanoat robotining dinamik traektoriyasini, shuningdek, tezlik va joylashuvning aniqligini aniqlash uchun ishlatiladi. Sanoat robotining belgilangan vaqt davomida tartibli harakatini saqlab turishi, harakatning aniqligi yaxshilanishi, turli vazifalarni bajarishda barqaror bo'lib qolishi, tezlik har doim boshqarilishi va traektoriyaning silliq bo'lishini ta'minlash muhimdir. Ushbu maqoladagi dasturiy ta'minot tizimi yuqori kompyuter uchun asosiy dasturiy ta'minot va pastki kompyuter uchun yordamchi dasturga bo'lingan. Master tarmoq kartasi bo'lgan shaxsiy kompyuterdan iborat va Windows operatsion tizimida ishlab chiqilgan. To'g'ri dasturiy ta'minot dizayni mos ravishda CCS va Quartus dasturlarida DSP va FPGA dasturlarini o'z ichiga oladi. To'g'ri dasturiy ta'minot dizayni DSP va FPGA dasturlarini o'z ichiga oladi va mos ravishda CCS va Quartus dasturlari ostida ishlab chiqilgan. Boshqarish tizimining dasturiy ta'minot arxitekturasi shaklda ko'rsatilgan4. 144 ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE International scientific-online conference 4-rasm Dasturiy ta'minotni boshqarish tizimi. Markazlashtirilgan boshqaruv - bu sanoat robotlarining ishlashida bir nechta operatsiyalarni boshqarish uchun kompyuterla