ROBOTLAR KNIMATIKASI VA HARAKATLARNI TAHLIL QILISH, ROBOTLAR DINAMIKASI

Аннотация

This paper examines various dynamic modeling methods, including Lagrangian and Newton-Euler methods, and examines their application to the simulation and control of robot motion. In addition, we consider problems related to robot dynamics, such as friction, parameter uncertainties, and the need for real-time control. Finally, we discuss the integration of robot dynamics with other fields such as control theory, artificial intelligence, and machine learning to achieve more complex and intelligent robotic systems. Key words: Lagrangian mechanics, Newton-Euler formula, inertia tensor, Jacobian matrix, forward kinematics, inverse kinematics, friction, uncertainty modeling, real-time control, adaptive control, learning-based control. АНАЛИЗ КИНЕМАТИКИ И ДВИЖЕНИЙ РОБОТОВ, ДИНАМИКА РОБОТОВ Аннотация. В данной статье рассматриваются различные методы динамического моделирования, в том числе методы Лагранжа и Ньютона-Эйлера, и исследуется их применение для моделирования и управления движением робота. Кроме того, мы рассматриваем проблемы, связанные с динамикой роботов, такие как трение, неопределенность параметров и необходимость управления в реальном времени. Наконец, мы обсуждаем интеграцию динамики роботов с другими областями, такими как теория управления, искусственный интеллект и машинное обучение, для создания более сложных и интеллектуальных роботизированных систем. Ключевые слова: лагранжева механика, формула Ньютона-Эйлера, тензор инерции, матрица Якоби, прямая кинематика, обратная кинематика, трение, моделирование неопределенности, управление в реальном времени, адаптивное управление, управление на основе обучения. 1 08 8 International scientific journal ISSN: 2181-3906 «MODERN SCIENCE АND RESEARCH» 2024 VOLUME 3 / ISSUE 6 / UIF:8.2 / MODERNSCIENCE.UZ Kirish. Robototexnika - bu mashinasozlik, elektrotexnika va informatika fanlarini birlashtiradigan soha. Ushbu dastur doirasida talabalar robotlarni loyihalash, qurish va ulardan foydalanish, shuningdek ularni boshqarish, fikrlar va ma'lumotlarni qayta ishlash uchun kompyuter tizimlarini o'rganadilar. AQSh va Kanada oliy o'quv yurtlari robototexnika bo'yicha mutaxassislar tayyorlashda shubhasiz yetakchilar hisoblanadi. Tadqiqot markazlari Amerika va Kanada universitetlari negizida ishlaydi va universitetlar biznes bilan faol hamkorlik qiladilar. Buning yordamida talabalar professionallardan saboq olishadi, taniqli kompaniyalarda amaliy mashg'ulotlar va amaliyotlarda qatnashadilar. Odamlar robototexnika o'rganishga boradigan eng mashhur muassasalar qatoriga Nyu-Jersi Texnologiya Instituti, Fanshawe kolleji, Sheridan kolleji, Conestoga kolleji , Jorj Mason universiteti, Kolorado shtat universiteti va boshqalar kiradi1. Tahlil va natijalar. Robot texnikasining markazida robot harakatini tushunish va boshqarish yotadi, bu kinematika, dinamika va boshqaruv o'rtasidagi murakkab munosabatlarni o'z ichiga oladi. Ushbu maqola robot dinamikasiga, robotning harakatini boshqaradigan kuchlar va momentlarni va bu kuchlarni kerakli harakatlarga erishish uchun qanday boshqarish mumkinligini o'rganishga qaratilgan. Robot kinematikasi: Robot kinematikasi robotlarning harakatini o'rganish bilan shug'ullanadi, bu kuchlarni hisobga olmaydi. U robotning bo‘g‘inlari va bo‘g‘inlari o‘rtasidagi geometrik munosabatlarga e’tibor qaratadi, bu esa robotning oxirgi effektorining joylashuvi, yo‘nalishi va tezligini hisoblash imkonini beradi. Robot kinematikasidagi asosiy tushunchalarga quyidagilar kiradi: • Oldinga kinematika: qo'shma burchaklarni oxirgi effektorning joylashuvi va yo'nalishiga solishtirish. • Teskari kinematika: Oxirgi effektorning istalgan holatiga va yo'nalishiga erishadigan qo'shma burchaklarni echish. • Yakobiy matritsasi: qo'shma tezliklarni oxirgi effektorning chiziqli va burchak tezliklari bilan bog'laydigan matritsa, robotning harakat qobiliyatlari haqida tushuncha beradi. Robot dinamikasi: Robot dinamikasi robotga ta'sir qiluvchi kuchlar va momentlarni o'z ichiga olgan holda kinematikani kengaytiradi. Robot dinamikasini tushunish aniq harakat simulyatsiyasi, boshqaruv dizayni va ish faoliyatini optimallashtirish uchun juda muhimdir. Robot dinamikasining asosiy elementlari quyidagilardan iborat: • Nyuton qonunlari: Robotning har bir bo'g'inida qo'llaniladigan asosiy harakat qonunlari kuchlar va momentlar ta'sirida uning harakatini boshqaradi. • Lagranj mexanikasi: Energiya tamoyillari asosida harakat tenglamalarini chiqarish uchun kuchli asos bo'lib, murakkab robot tizimlari uchun yanada oqlangan va samarali yondashuvni taklif etadi. • Nyuton-Eyler formulasi: Har bir havolada harakat qiluvchi kuchlar va momentlarni hisoblash uchun rekursiv algoritm, real vaqt rejimida boshqarish ilovalari uchun mos. 1 https://prep.uz/news/maslahat/robototexnika-va-uning-o-rganish-sabablari 1 08 9 International scientific journal ISSN: 2181-3906 «MODERN SCIENCE АND RESEARCH» 2024 VOLUME 3 / ISSUE 6 / UIF:8.2 / MODERNSCIENCE.UZ • Inertsiya tensori: Bog'lanishning massa markazi atrofid