Модели, алгоритмы и программное обеспечение систем управления мехатронно-модульными роботами с адаптивной кинематической структурой

Аннотация

Актуальность работы. Одно из важных и перспективных направлений развития современной робототехники связано с разработкой нового класса устройств -мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой (ММРАКС). Модульность построения ММРАКС является той принципиальной особенностью, которая потенциально позволяет говорить об обеспечении адаптивности кинематической структуры, ее наращиваемости, реконфигурируемой и т.д. в соответствии со спецификой решаемых задач в условиях неопределенностей окружающей обстановки, внешних возмущений и состояния собственных подсистем. Объект исследования - мехатронно-модульные роботы с адаптивной кинематической структурой. Методы исследования: Проведенные исследования основаны на использовании методов математического анализа, теории эволюционных алгоритмов, теории распределенных вычислительных систем, математического моделирования и теории нечеткой логики.