Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения

Аннотация

Системно излагаются основные методы описания движения твердого тела, в том числе использующие для описания движения гиперкомплексные переменные — кватернионы Гамильтона и бикватернионы Клиффорда. Изложение иллюстрируется конкретными примерами решения геометрических и кинематических задач механики твердого тела и систем твердых тел из таких областей науки и техники, как навигация и управление движением, механика космического полета, приборостроение, теория механизмов и машин, робототехника. Используется для решения задач определения ориентации и навигации движущихся объектов в инерциальной, ортодромической и географической сопровождающих системах координат с помощью бесплатформенных инерциальных навигационных систем, кинематических задач управления движением, геометрических и кинематических задач платформенного комплекса «Манипулятор — трехосная стабилизированная платформа» космического проекта «Марс-94».