Динамика и оптимизация робототехнических систем

Аннотация

В монографии разработаны методы решения задач динамики и оптимизации управляемых дискретно-континуальных систем, моделирующих роботы, манипуляторы, шагающие аппараты и т. п. Особенностью монографии является формулировка ряда задач динамики, управления и оптимизации робототехнических систем в рамках математических моделей с учетом упругости конструкции и их решение с помощью единой методологии, основанной на концепции обратных задач динамики и параметрической оптимизации. Исследовано влияние упругости конструкции на характеристики движения робототехнических систем.